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是模型预测控制模块。
汽车MPC是模型预测控制模块。是一种更加复杂的控制器，它非常依赖于数学优化。MPC一般分为三个步骤，建立车辆模型，利用优化引擎计算有限范围时间内的控制输入，执行第一组控制输入。汽车MPC模块是一个重复的过程，它计算一系列控制输入，并优化改序列。但MPC控制器实际只实现了序列中的第一组控制输入，然后控制器再次重复该循环。
MPC是模型预测控制算法，在车辆运动跟踪轨迹的控制中发挥很大的优势。MPC算法和LQR的公式非常接近，其表达式是离散的，函数是有边界的算法中称之为约束条件，现实生活中，求出的解必须要对其进行限制那车速举例，你不可能让车子跑出500km/h，这就是约束条件。
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