三点法设置工件坐标系原理过程

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三点法设置工件坐标系的原理过程如下：

1、选取三个点，它们在世界坐标系中的坐标分别为（x1，y1，z1），（x2，y2，z2），（x3，y3，z3）；

2、计算出两个向量：v1=(x2-x1,y2-y1,z2-z1)，v2=(x3-x1,y3-y1,z3-z1)；

3、根据叉乘公式计算出法向量v3，v3=(a,b,c)；

4、根据向量的性质，计算出工件坐标系的x轴向量vx；

5、根据vx和v3的叉乘，计算出工件坐标系的y轴向量vy；

6、根据vx和vy的叉乘，计算出工件坐标系的z轴向量vz；

7、计算出工件坐标系的原点坐标，即（x1，y1，z1）；

8、将工件坐标系的三个坐标轴向量和原点坐标组合，就得到工件坐标系的完整表示。

3小时前

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工件坐标系是根据工件的外形而建立的坐标系，目的是使机器人的手动移动以及编程设定的位置均以该坐标系为参照。

建立工件坐标系通常用已经测定的工具采用3点法来建立

1小时前

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