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中国是世界上公认的火箭发源地。
“火箭”的名称。最早出现在距今1700多年前三国时代（公元220-265年）的古籍上。当时的兵家曾在箭杆的前部绑上油松、艾草等易燃物，把它们点燃后，用弓、弩射出去进行火攻战。到了唐末宋初（公元10世纪），随着火药的发明，箭杆上的易燃物被换成了火药，具有了更大的燃烧威力，于是被迅速地用于军事活动。据《宋史·兵志》记载，公元970年北宋的兵部令史冯继升便做成了带火药的箭。宋真宗咸平3年至5年（公元1000-1002年）士兵出身的神卫水军队长唐福和石普，也先后制成了火球、火蒺藜、火箭，献给朝廷，并为皇帝进行了表演。
这个时期的火箭，虽然有火药燃气喷射的反作用力成份，但它飞行的动力主要还是靠弓、弩发射的力量。
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