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亦写作“鹿卢”等。古代用人力从井中取水的灌溉工具。其构造是在井上搭一木架，架起横轴，轴上套一长筒，筒上绕以长绳，绳的一端挂五水桶。长筒头上装有曲柄，摇动曲柄，绳即在筒上缠绕或松开，水桶亦因之吊上或放下，可以取水。约产生于战国时期。西汉时，农业发展较快，水利兴修，促进了灌溉工具的产生，辘轳、鸳鸯辘轳等，更为省力方便，普遍应用于北方农村。
汉王褒《僮约》：“晨起洒扫，食了洗涤......屈竹作杷，削治鹿卢。”
北魏贾思勰《齐民要术》卷三：“井深用辘轳三四架，日可灌田数十亩。”
又，滑车与辘轳原理相同，有时亦用“辘轳”之名。参见“滑车”。
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