机械手臂得结构

机械手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。　　机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等全臂及肩膀义肢：指截肢部位达到部份肩胛骨者使用的义肢，较常见于电烧伤患者，算是很重的伤残．　　肘上义肢（全臂义肢）：指截肢部位达到手肘以上者使用的义肢． 　　肘下义肢：指截肢部位至手肘以下者使用的义肢．（虎克船长用的就算肘下义肢喔！） 　　手指义肢：可能是单指，也可能是多指． 　　下肢义肢： 　　膝上义肢：截肢至大腿部位者使用． 　　膝下义肢：截肢至小腿部位使用． 　　足部义肢：脚掌部分的截肢者使用． 　　依功能 　　功能性义肢： 　　无机关功能性义肢：像虎克船长的勾子，功能就很单纯，许多上肢义肢利用一些模组化套件，在不同状况下换装不同义肢． 　　有机关功能性义肢：大多数下肢义肢都会装有关结及弹簧系统，甚至有电子动力回馈系统等，上肢义肢则有许多会利用钢丝和弹簧，达到抓握等动作． 　　美观性义肢： 　　纯粹为了美观而制作，例如义手，对于截肢者建立自信自尊相当有帮助． 　　许多义肢装具师也兼从事这类义肢的化妆（涂装）工作． 内部零件普及型骨骼式假肢与现代假肢结构基本相同，由接受腔、连接组件、假手、外装饰套等部分组成。