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线性二次调节器（LQR）最优控制原理是一种用于线性系统的最优控制设计方法。它基于最优控制理论，通过选择一个适当的性能指标，如系统状态的二次范数，来找到最优的控制策略。
在LQR方法中，我们首先需要定义一个性能指标，通常是一个二次型性能指标，其形式为：
J = ∫(t)
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