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恐龙的共有特点包含：
（1）后额骨缺失。
（2）肱骨有低矮的三角嵴，附着胸锁三角肌，长度约是肱骨的1/3到1/2。
（3）肠骨后部有个突出区块，髋臼穿孔。
（3）胫骨末端边缘宽广，有个往后的凸缘。
（4）距骨有个明显上突与胫骨契合。
除上述几个特征以外，大部分恐龙还有一些共同特征，但是因为出现在其他主龙类，或者不存在于早期的恐龙身上，因此不列为恐龙的共有衍征。
恐龙具有直立的步态，类似大部分的现代哺乳类，而大部分其他爬行动物则是四肢往两侧延展的步态。恐龙的臀窝朝向两侧，股骨的第四转子往内侧，两者契合，股骨头垂直于股骨干，产生直立的步态，而不同于劳氏鳄目等臀窝向下的直立方式。
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