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卡尔曼滤波（Kalman Filter）是一种利用线性系统状态方程，利用对系统的观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据受到系统中的噪声和干扰的影响，所以系统状态的估计过程也可看作是滤波过程。应用场景之一有利用传感器跟踪感兴趣目标的位置，传感器获取的目标距离、速度、方位角等观测值往往含有噪声。卡尔曼滤波利用目标的动态信息与观测结果相结合，抑制噪声的影响，从而获得一个关于目标位置更准确的估计，这个估计可以是对当前目标位置的估计(滤波)，也可以是对于将来位置的估计(预测)，也可以是对过去位置的估计(插值或平滑
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